Die Burg wird 1367 erstmals urkundlich erwähnt. Als Besitzer wird Hans Häusler genannt. Die Familie Häusler ist hier bis 1421 nachweisbar. Sie hielt den Sitz als Lehen der Regensburger Bischöfe, zeitweise aber auch nur als Afterlehen, da 1391 der Herzog von Bayern durch das Bistum mit Purgstall und Senftenegg belehnt wurde. Nach dem Aussterben der Häusler saßen die Zelkinger auf der Burg. Auf sie folgten 1459 die Herren Fürst von Senftenegg. Nun wechselten die Besitzer ziemlich rasch. Zu ihnen gehörten vorerst meist Kleinadelige und Bürgerliche, aber auch die Familie Lassberg und Hohenegg. Im 16. Jahrhundert erhielt das Schloss weitgehend seine heutige Gestalt.

1738 war Wolf Maximilian Graf Auersperg Schlossherr auf Senftenegg. 1792 wurde die Herrschaft an Paul von Strohmayer verkauft. 1797 gewann Georg Adam Fürst Starhemberg das Gut, das bis 1934 im Familienbesitz blieb. Heute ist das Schloss im Besitz von Karl Friedrich von Frank. Es wird von seinem Eigentümer bewohnt.

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