Die Festung wurde von 1834 bis 1840 erbaut. Allerdings wurden die Sprengarbeiten als Vorbereitung für den Bau erst 1836 ausgeschrieben. Die Festung entstand an der Stelle der mittelalterlichen Defensionsmauer, der Niclasmauer. Die westliche Hälfte der Niclasmauer wurde beim Bau der Festung abgetragen.

Das Bauwerk, von General des Geniekorps Franz von Scholl geplant und unter Generalmajor Georg Eberle aus Bozen ausgeführt, weist noch nicht die Nüchternheit der späteren Festungsbauten auf. Die geografischen Gegebenheiten wurden beim Bau optimal berücksichtigt. Die Anlage sperrte die Straße vom Reschenpass und aus dem Unterengadin nach Landeck und in das Innere Österreichs. Die Verteidigungsfähigkeit war nach Süden und nach Norden gegeben.

Die Festung Nauders war in den Kriegen 1848, 1859, 1866 und das letzte mal zum Beginn des Krieges gegen Italien 1915 verteidigungsbereit armiert. Nach dem Zweiten Weltkrieg nutzte die französische Besatzungsmacht Nauders als Depot. Das österreichische Bundesheer gab dann 1970 die Liegenschaft als militärisches Objekt endgültig auf, betrieb jedoch in der Nähe weithin Bunkeranlagen und Sperren während der Raumverteidigungsära. 1993 kaufte der Museumsverein Nauders vom Staat die Festung. In einigen der über 70 Räume der Festung wurde ein Militärmuseum, eine Ausstellung "Verkehr über den Reschenpass" und eine Ausstellung des Modellclubs Nauders eingerichtet.

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