In der Zeugenliste einer Urkunde aus dem Jahr 1179 findet sich ein "Rudegerus de Planchinwarten". Die Herren von Plankenwarth waren Ministeriale der Landesfürsten. Die Burg wird 1265 erstmals genannt. Sie dürfte freies Eigen der Plankenwarther gewesen sein.

Im 14. Jahrhundert hatten zahlreiche Erbteilungen den Besitz der Stammlinie aufgesplittert. Die Plankenwarther wurden als Burgherren von einigen mit ihnen verwandten Adelsfamilien, wie den Timmersdorfer und den Pranckh abgelöst. Um 1430 fiel die Burg durch Erbschaft an die Herren von Ungnad. Die Herrschaft wurde meist von angestellten Pflegern verwaltet. 1532 musste Andre von Ungnad seine bereits stark vernachlässigten Güter an Georg Stürgkh verkaufen.

Ende des 16. Jahrhunderts wurde wegen der guten Fernsicht auf dem Burgareal eine Kreidfeuerstation eingerichtet. 1699 gelangte Plankenwarth an den mit den Stürgkh verschwägerte Johann Georg Graf Saurau, auf den ein mehrfacher Besitzerwechsel folgte. 1739 übernahm Johann Seifried Graf Herberstein die Herrschaft. Sein Bruder Karl Leopold ließ 1754 die Burg barock umbauen, erweitern und von Joseph Hueber im Inneren neu ausgestatten. In den Jahren von 1791 bis 1826 befand sie sich neuerlich im Besitz der Grafen Stürgkh.

Auf die Stürgkh folgten Moritz Franz Horstig sowie einige andere kurzzeitige Eigentümer. 1913 übernahm Dr. Ignaz von Scarpatetti das Schloss, das zu diesem Zeitpunkt bereits fast eine Ruine war. Er ließ das Gebäude renovieren und im Inneren modernisieren. Schloss Plankenwarth diente nun bis 1954 als Sanatorium. Nach dem Zweiten Weltkrieg waren neuerlich größere Sanierungsmaßnahmen erforderlich. 1959 waren die wichtigsten Arbeiten beendet. Seit 1981 befindet sich Plankenwarth im Besitz einer Grazer Anwaltsfamilie. Das Schloss wurde restauriert.

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