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König Rudolf I bewilligte 1278 Abt Heinrich II von Admont die Errichtung der Burg Gallenstein, diese bis 1285 fertig gestellt wurde.

Seit dem 13. Jahrhundert war mit der Burg ein Landgericht verbunden. 1285 wurde der mit Abt Heinrich II verwandte During Grießer als Verwalter eingesetzt. Auch in der Folge wurden vom Stift auf Gallenstein Burggrafen eingesetzt. Einer von ihnen war Friedrich von Saurau. 1467 brannten große Teile der Burg ab, doch ließ sie Abt Johann III mit Hilfe der Robotleistungen seiner Bauern rasch wiederherstellen. Um die Türkensteuer aufbringen zu können, verpfändete man im 16. Jahrhundert das Stift Gallenstein an Georg Sebastian von Stainach. Er und seine Nachfolger legten großen Wert auf eine Instandhaltung der Wehreinrichtungen.

Zwischen 1621 und 1626 wurde die Anlage durch die Baumeister Benedetto und Bartolomeo de la Torre komplett umgebaut. Damals wurden neue Kasematten errichtet, die Brustwehren erneuert bzw. erhöht und im Burghof Arkadengänge vorgebaut. 1683 wurde der Graue Turm durch Blitzschlag schwer beschädigt. 1727 brannte er während eines Gewitters völlig aus. Wegen der schlechten Erreichbarkeit und der ungesicherten Wasserversorgung wurde die Verwaltung der Herrschaft 1831 in den Ort St. Gallen verlegt. Die Burg wurde an den Nagelschmied Josef Langensteiner verkauft. Dieser ließ alles Eisen herausreißen und benützte die Mauern als Steinbruch. Die Burgruine gelangte später wieder an das Stift Admont. Die Burgruine wurde seit 1968 durch einen örtlichen Burgverein saniert und teilweise wieder aufgebaut.

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