Die Herren von Teuffenbach werden 1168 mit Otto von Teuffenbach erstmals urkundlich genannt. Sie waren Ministeriale der Kärntner und steirischen Herzöge. Es wird angenommen, dass sie die gleichnamige Burg anfangs oder um die Mitte des 12. Jahrhunderts erbauten. 1358 wird Alt-Teufenbach erstmals als solche bezeichnet.

Im 14. Jahrhundert gewannen die Welzer durch Heirat Anteile an der Feste. 1440 erhielt Tristram von Teuffenbach von König Friedrich III das zuständige Landgericht verliehen. Er konnte die Anteile der Welzer wieder aufkaufen. Als Hans Friedrich von Teuffenbach gegen den Kaiser gekämpft hatte, wurde er des Hochverrats bezichtigt und seiner steirischen Güter für verlustig erklärt.

Alt-Teufenbach ging 1642 als Geschenk an Gregor Sidenitsch. Nach dem Westfälischen Frieden musste es aber an die Tochter Hans Friedrichs, Anna Sidonia Gräfin von Löwenstein, restituiert werden. Sie übergab die Herrschaft 1649 ihrem Vetter Hans Carl von Teuffenbach. Nach seinem Tod 1671 fiel die Burg an Georg Christian von Saurau. Dessen Witwe verkaufte sie 1689 an Ferdinand Fürst von Schwarzenberg, der die Verwaltung nach Murau verlegte, was dazu führte, dass der alte Wehrbau 1815 bereits eine Ruine war. Diese wurde 1890 von der Schriftstellerin Auguste Groner erworben, teilweise erneuert und wieder bewohnbar gemacht. Den Freiherren von Teuffenbach gelang es, ihr die Burg abzukaufen. Sie wurde inzwischen neuerlich restauriert und befindet sich nach wie vor im Besitz dieser uralten steirischen Familie.

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