Klaus wurde in der ersten Hälfte des 12. Jahrhunderts als Talsperre errichtet. Mit "Udalscalch de Clusa" wird die Burg 1175 erstmals erwähnt. Er hatte die Funktion eines Burgvogtes inne.

Wegen seiner strategisch wichtigen Lage befand sich Klaus schon immer in landesfürstlichem Besitz. Es gehörte zuerst den steirischen Ottokaren, dann den Babenbergern und schließlich den Habsburgern, wurde aber häufig verpfändet oder verliehen. 1282 belehnte Herzog Albrecht I Albero von Puchheim mit der Feste. Dietmar von Aistersheim erhielt Klaus 1357 von Herzog Albrecht II als Pfandbesitz. Danach wurde es meist von landesfürstlichen Burggrafen verwaltet. Während einer Fehde im Jahr 1390 verwüstete ein Herr von Leonstein die Burg.

1499 gelangte sie in den Besitz der Familie Storch aus Rottenmann. Ulrich Storch ließ ab 1578 unterhalb der Burg und mit dieser verbunden, ein neues Schloss errichten. Am Fuße des Burgfelsens wurde eine Vorburg angelegt, die mit dem Schloss durch einen Wehrgang verbunden war. Die alte Burg wurde aber vorläufig noch weiter bewohnt. Im 17. Jahrhundert wurden die Befestigungen ausgebaut. Auf Grund von finanziellen Schwierigkeiten musste 1632 die Herrschaft Klaus an Graf Georg Siegmund von Salburg, verkauft werden. Er brachte sie in einen Fideikommiss ein. 1758 wurde das Schloss barockisiert. 1760 wurde es an das Stift Spital am Pyhrn verkauft. Dessen Propst Franz Xaver Grundner gab eine neuerliche Generalsanierung in Auftrag. Die benachbarte Burg blieb aber dem Verfall überlassen. Nach der Aufhebung des Stiftes übernahm 1809 der staatliche Religionsfonds die Verwaltung. Die Abdeckung des Daches im Jahr 1828 machte die alte Burg endgültig zur Ruine.

1878 kaufte Adolf Georg Fürst Schaumburg-Lippe das bereits stark vernachlässigten Schloss. 1942 wurde Klaus an Sigismund von Treskow verkauft. Klaus ging danach im Erbweg an die Baronin Ursula von Sydow über, war aber nicht mehr zu bewohnen. Unmittelbar nach Kriegsende diente das Schloss als Flüchtlingsunterkunft und von 1948 bis 1950 als Kindererholungsheim. Eine Wende zum Guten trat erst 1963 ein, als der evangelische Verein "Missionsgesellschaft der Fackelträger" die Anlage von der Familie von Sydow pachtete und mit der Renovierung begann. Das Schloss wird seither als evangelisches Bildungs- und Jugendgästehaus geführt. Um den immer größer gewordenen Raumbedarf zu decken, entschloss man sich zu einem Wiederaufbau der Burgruine.

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