Ein "Eberhardus de Altenhoven" wird 1196 urkundlich genannt. Der Richter Wernhardus de Altinhofin, ein Gefolgsmann der Passauer Bischöfe, tritt 1204 in Erscheinung. Der Altenhof gehörte damals zur großen Herrschaft Falkenstein, die im 12. Jahrhundert im Besitz derer von Kirchberg-Falkenstein war.

Durch Heirat gelangte die Burg noch vor 1217 an die Witigonen. Nach der Hinrichtung des Zawisch von Falkenstein fiel sie 1289 schließlich an den Landesfürsten Herzog Albrecht I. Die Habsburger ließen sowohl Falkenstein als auch Altenhof durch Burggrafen verwalten, sofern sie es nicht als Pfandbesitz oder Lehen vergaben. 1303 wird Leopold von Jedesberg als Burggraf erwähnt. Im 15. Jahrhundert hatte die Familie Melabrunner das Lehen inne.

Nach dem Tode von Dankwart dem Melabrunner 1475 ging der Lehensbesitz an Ulrich I Herleinsberger über. Bei seinen Nachkommen blieb Altenhof bis ins 17. Jahrhundert. Spätestens im zweiten Drittel des 16. Jahrhunderts erfolgte ein Neubau des Schlosses. Nach dem Tode Ulrichs IV erwarb Heinrich von Salburg 1602 die Herrschaft Falkenstein mit Altenhof. Seit damals verblieben beide Güter bei der Familie Salburg. Graf Johann Reichart von Salburg ließ 1702das heutige Schloss erbauen, wobei die ältere Bausubstanz zum Teil verwendet wurde. 1724 wurde das Gebäude durch ein Großfeuer zerstört, aber bald danach wieder aufgebaut. Zuletzt wurde das Schloss 1968 restauriert und wird heute für einen "sanften Schlossturismus" genutzt.

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