1075 wird Würmla mit einem Raffolt von Wirmila erstmals genannt. Die Herren von Würmla starben 1285 aus. Ihre Nachfolger wurden die Herren von Pain, die sich ebenfalls nach Würmla nannten.

Im 14. Jahrhundert war Würmla bereits ein österreichisches Lehen. Im 15. Jahrhundert waren die Hohenberger Besitzer der Herrschaft. 1542 erbte der Ritter Hans von Kornfail die Burg. Wegen ihres lutherischen Glaubens musste die Familie 1730 Würmla verkaufen und nach Nürnberg auswandern. Käufer war Christoph Friedrich Schmidt, Edler von Mayenberg. 1807 kam der Besitz an die Gräfin Louise Beatrix von Cabanac und von ihren Erben 1819 an Georg Freiherr von Münch-Bellinghausen. Nun wechselten die Eigentümer recht häufig.

1872 wurde Baron Adolf von Seidler Schlossbesitzer. 1916 wurde Würmla an den Industriellen Heinrich Mendl verkauft. Um 1925 war im Schloss das "Stefan-Mendl-Erholungsheim" untergebracht. 1953 erwarb die Ankerbrotfabrik das Gebäude und führte es als Urlaubsheim für ihre Belegschaft. Schließlich kaufte 1970 die Gemeinde Würmla das Schloss. Nachdem es unter anderem als Kunstdarmfabrik verwendet wurde, war es in einem sehr schlechten Zustand. 2002 wurde das Schloss restauriert und dient seither als Gemeindeamt.

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