Die Burg Starhemberg entstand zwischen 1140 und 1145 unter Markgraf Otakar III von Steiermark. Nach Übergabe der Steiermark an die Babenberger 1192 wurde sie landesfürstlicher Besitz. Herzog Friedrich II ließ die Burg massiv ausbauen und neu befestigen.

Nach seinem Tod 1278 hütete der deutsche Ritterorden die Burg. 1254 kam die Herrschaft durch den Preßburger Frieden an Ottokar von Böhmen. Als nach der Schlacht von Dürnkrut 1278 Starhemberg an die Habsburger kam, ließen diese es von Pflegern verwalten, doch diente es auch häufig als Pfandobjekt. 1482 wurde die Burg von Matthias Corvinus eingenommen. Von 1561 bis 1817 war Starhemberg mit einer kurzen Unterbrechung im Eigentum der Grafen Heussenstein.

Die Grafen ließen um 1800 Türen und Fensterstöcke herausbrechen, die Dächer abdecken und die Burg verfallen. 1817 kam die Ruine an den Freiherrn Stephan von Badenthal. 1830 erwarb Erzherzog Rainer, Vizekönig von Lombardo-Venetien, die Herrschaft. 1913 erbte sie die Familie Salvator-Habsburg-Lothringen, die sie auch heute noch besitzt.

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