Der Wehrturm war ursprünglich Teil einer mit Wall und Graben versehenen Wehranlage, die im Rahmen eines befestigten Hofes den kleinen Ort schützen sollte. Seine Erbauung reicht vielleicht bis in das späte 12. Jahrhundert zurück. Möglicherweise ist das örtliche Kleinadelsgeschlecht der Palterndorfer, das nach den Kuenringern 1355 die Vogteirechte erhielt, mit dem Turm in Verbindung zu bringen.

Um die Mitte des 13. Jahrhunderts bekam er vermutlich sein heutiges Aussehen. In einem Liechtensteiner Urbar von 1414 wird er erstmals urkundlich erwähnt. Palterndorf war damals in Besitz der Herren von Liechtenstein. Im Laufe seiner Geschichte wurde der Turm oft beschädigt, aber immer wieder restauriert. Schwere Schäden erlitt er zuletzt bei den Kampfhandlungen von 1945.

Als ihn später der Blitz traf, verfiel er endgültig. 2003 begann die Gemeinde mit einer umfassenden Wiederherstellung. Der Turm dient heute als Museum. Im obersten Geschoß wurde eine Aussichtsplattform eingerichtet. In Palterndorf gab es auch eine Burg, die vermutlich im 12. Jahrhundert erbaut wurde, im 16. Jahrhundert aber bereits abgekommen ist.

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