Die einst von einem Wassergraben umgebene Burg diente ursprünglich als Sperrwerk zur Füllung der Wallgräben außerhalb der Stadtmauern. Sie wird mit dem Ort bereits 1150 urkundlich erwähnt, wurde aber erst im 15. Jahrhundert in eine vierflügelige Wohnburg umgewandelt. Diese scheint 1413 erstmalig auf. Laa gehörte im 12. Jahrhundert den Hochfreien von Machland. Nach deren Aussterben den Herren von Clam-Velburg. Um 1190 kam Laa durch Kauf an Herzog Leopold V. Laa war eine wichtige Grenzfeste gegen Mähren. 1406 überrumpelte der mährische Ritter Johann Sokol von Lamberg die Besatzung der Feste und verheerte von hier aus die Umgebung. Niklas Seebeck von Sebenstein ließ 1413 die Burg wohnlich umbauen.

1482 gelang es den Truppen des Matthias Corvinus Stadt und Burg nach einer längeren Belagerung einzunehmen. In der zweiten Hälfte des 16. Jahrhunderts war die Burg bereits weitgehend verfallen, wurde aber zwischen 1576 und 1578 durch die Stadt wieder hergerichtet. 1619 war sie von Matthias Thurn besetzt. Im Dreißigjährigen Krieg richteten die Schweden unter General Montaigne an der Burg größere Schäden an. Sie blieb landesfürstlich und wurde bis ins 19. Jahrhundert als Lehen an die Trautson, Puchheim, Auersperg und Liechtenstein vergeben. Danach gelangte sie in bürgerliche Hände. 1866 nahmen in der Burg Teile der preußischen Armee Quartier.

Durch Artilleriebeschuss kam es 1945 zu größeren Zerstörungen. Bis 2007 befand sie sich in Privatbesitz von Andreas Hofer. Nach jahrelangen Bemühungen gelang der Gemeinde 2007 der Ankauf der Burg, die als Wahrzeichen der Stadt gilt. In den letzten Jahren wurde die Burg renoviert und so sind seit 2018 der Butterfassturm sowie der Innenhof öffentlich zugänglich. Im November 2019 konnte auch der neusanierte Saal in der Burg sowie die neuen Toilettenanlagen der Öffentlichkeit präsentiert werden.

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