Bereits 1213 werden in einer Urkunde des Klosters Viktring die beiden Brüder Gerhardus und Albertus de Haileke erwähnt. Sie waren Ministeriale des Herzogs von Kärnten. Die ursprüngliche Burg war im 13. Jahrhundert ein relativ kleiner Bau mit Bergfried und angebautem Palas.

Ende des 13. Jahrhunderts werden Heidenreich Ottlin und Albert, herzogliche Ministeriale, als Besitzer genannt. 1433 wurde Siegmund Roggendorfer mit Hallegg belehnt, 1485 Konrad Färber. 1534 verkaufte Helena von Hallegg die Burg ihrem Schwager Christof Welzer den Älteren. Moritz Welzer ließ die Burg bis 1546 modernisieren. Die Reste der romanischen Burg wurden dabei in den Neubau einbezogen.

1576 baut Moritz Welzers Sohn Viktor, der mit Elisabeth Khevenhüller vermählt war, das Schloss weiter aus. Seither hat Hallegg keine bauliche Veränderung erfahren. Um 1689 verkaufte Wolf Jakob Straßer von Neidegg, der damals Hallegg besessen haben musste, die Herrschaft an die Grafen Massimi-Ursenbeck. Weitere Besitzer waren Franz Anton und Xaver Grafen Urschenbeck (um 1750), Peter Graf Goess (1811), Eduard Kamper (1833), Karoline Kamper (1839), Anton Ritter von Leuzendorf (1840), Franz Ritter von Jeromini-Holzapfel-Wasen, Maria und Dr. Camillo Mitterdorfer (1876), Richard Freiherr von Poche-Lettmayer (1881), Gustav und Franziska von Seenuhs (1885), Ludwig Schneider (1889), Franziska Freiin von Seenuhs und Josef Maria Schneider (1893), Maximilian Phillip (1911), Ignatz Kruszynski (1914), Franz Landschützer (1917) und Dr. Ottomar Heinius von Mayenburg (1928). Seit 1965 ist die Familie Helmigk Schlosseigentümer.

Restaurierungen erfolgten 1929 (Instandsetzung), 1953 (Innenhof) und 1996 (Außenrestaurierung). Das Schloss wird heute als Veranstaltungsort und Restaurant genutzt.

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