Die Burg dürfte um 1170 als einfacher Wohnturm entstanden sein. Sie war der Stammsitz der seit 1150 in Tirol nachweisbaren Herren von Freundsberg. Den Oberbesitz hatten zu dieser Zeit die Grafen von Andechs. Da der aufstrebende Silberbergbau ihre grundherrschaftlichen Rechte immer mehr beschränkte und der Landesfürst verstärkt seinen Einfluss geltend machte, verkauften Ulrich und Hans von Freundsberg 1467 Gericht und Burg an Erzherzog Sigmund den Münzreichen. Sigmund ließ die Burg spätgotisch umbauen und benützte sie vor allem nach seiner Abdankung 1490 gerne als Jagdschloss. Nach ihm führte sie auch den Namen Sigmundsruh, doch konnte sich dieser nicht durchsetzen.

Unter Kaiser Maximilian I wurde Freundsberg 1507 an die Familie Stöckl verpfändet. Es folgten als Pfandinhaber die Spaur (1516), Kastner (1569), Burglechner (1614), Praun (1652) und Tannenberg (1709). 1788 wurde die Burg wieder landesfürstlich. Während der bayrischen Besetzung Tirols sollte Freundsberg 1811 abgerissen werden, was jedoch von Kronprinz Ludwig von Bayern verhindert wurde. Kaiser Franz I ließ die Burg auf Staatskosten renovieren. 1812 kam Freundsberg an die Pfarre und 1939 an die Stadtgemeinde Schwaz. Diese restaurierte die Anlage ab 1966 und brachte darin ihr Heimatmuseum unter.

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